某一个夏天的中午，东京银座的街头突然出现了一个“门”，门的另一边则连接了另一个世界。从门里涌出了大量如同幻想小说里出现的骑士、剑士、兽人甚至是亚龙，他们在东京街头烧杀抢掠，造成了极大的破坏，但很快就被使用现代武器的自卫队镇压，数万入侵者仅有几千俘虏幸存，史称“银座事件”
自卫队理所当然的追进了门的另一边，并在门所在的山丘建立了临时阵地。随后，认为有必要探索门另一边的异世界——称为“特地”，并向异世界政权要求赔偿的日本政府，通过了派遣自卫队师团在门的两侧建立基地的决定。
在击退，或者说屠杀了第二批进攻门的异世界军队之后，自卫队正式向异世界派出了侦查特遣队。第三特遣队的队长，是在银座事件中临时指挥街头民众避难而大放异彩的前特殊作战群队员伊丹耀司，而他带队探索时遇上了远古龙袭击村庄的事件，这似乎成了了解异世界的开端。